--- translationKey: unitree-g1-vs-h1-comparison lang: ja slug: unitree-g1-vs-h1-comparison title: 'Unitree G1とH1の違い：寸法、関節トルク、自由度、用途を比較' description: '2026年8月までのUnitree公式情報を基に、G1とH1/H1-2の寸法、重量、自由度、関節トルク、速度、可搬、開発性、用途、精密製造要件を比較します。' publishDate: 2026-08-04 updateDate: 2026-08-04 draft: false featured: true image: /images/articles/unitree-g1-vs-h1-comparison/unitree-g1-vs-h1-comparison-ja.webp imageAlt: 'Unitree G1とH1の寸法、重量、自由度、膝関節最大トルクの比較' category: industry-applications industries: - humanoid-robot tags: - Unitree G1 - Unitree H1 - G1 H1 比較 - ヒューマノイド比較 - ヒューマノイド関節 - 関節トルク - 自由度 - 具身AI - ヒューマノイド選定 - ヒューマノイド製造 author: 仲徳精密エンジニアリングチーム reviewedBy: 仲徳精密エンジニアリングチーム directAnswer: >- G1とH1は同じロボットを単純に拡大・縮小した製品ではありません。G1は立位高さ1320 mm、重量約35 kg、標準23自由度、EDU仕様では最大43自由度、膝関節最大トルク90または120 N·mで、具身AI開発、教育、データ収集、器用な操作、屋内検証に適します。H1は高さ約1800 mm、重量約47 kg、19自由度、膝関節最大トルク約360 N·m、公開移動速度3.3 m/sで、フルサイズ二足動作、高い動的性能、より大きな負荷を重視します。H1-2は27自由度へ拡張し、腕、腰、2自由度足首を強化しています。選定では自由度数だけでなく、連続負荷、ピークトルク、速度、作業空間、転倒衝撃、開発権限、使用環境を比較する必要があります。 relatedPages: - /ja/humanoid-robot-joint-machining/ - /ja/precision-machining/ - /ja/assembly-capability/ - /ja/quality/ctq-management/ - /ja/quality/tolerance-stack-up-management/ relatedArticles: - global-humanoid-robot-technology-comparison - humanoid-robot-joint-actuator-components-machining - humanoid-robot-joint-actuator-housing-machining - humanoid-robot-parts-prototype-to-production faq: - question: 具身AI開発にはG1とH1のどちらが適していますか？ answer: アルゴリズム検証、二次開発、データ収集、屋内操作、導入負担を重視する場合はG1 EDUが一般に扱いやすいです。フルサイズ歩行、高速動作、大きな慣性、工業負荷の研究にはH1またはH1-2が適します。SDK権限、計算機、エンドエフェクタ、安全環境も確認が必要です。 - question: G1は自由度が多いためH1より必ず柔軟ですか？ answer: 必ずしもそうではありません。G1の23〜43自由度は腰、手首、器用手の構成差を含み、H1標準は19自由度、H1-2は27自由度です。自由度数は制御軸数を示すだけで、実際の柔軟性は可動角、速度、トルク、干渉、制御、負荷にも左右されます。 - question: H1の膝関節トルクがG1より大きいのはなぜですか？ answer: H1は約180 cmのフルサイズ機で、脚長、慣性、動作速度、着地衝撃が大きいため、膝、股、足首に高いピークトルクと剛性が必要です。G1は小型軽量で、必要トルク、アクチュエータ重量、消費電力、転倒エネルギーを抑えられます。 - question: G1とH1で関節部品を共通化できますか？ answer: モーター技術、エンコーダ、クロスローラ軸受、中空配線の考え方はプラットフォーム化できますが、ハウジング寸法、軸受間隔、減速機接口、出力フランジ、熱経路、締結等級は直接共通化できません。H1の高トルク関節には高い剛性、疲労寿命、衝撃余裕が必要です。 - question: G1・H1クラスの関節案件を評価するために必要な資料は何ですか？ answer: 関節位置、連続・ピークトルク、速度、衝撃条件、減速機・軸受接口、材料、質量目標、配線空間、熱経路、表面処理、校正基準、生産段階、CTQが必要です。3Dモデルだけでは量産工程を正しく決められません。 --- ## 結論 G1とH1はUnitreeの異なる製品ポジションを示します。 | 比較項目 | G1 / G1 EDU | H1 | H1-2 | | ---------------- | ---------------------------- | ---------------------------- | ------------------------ | | 製品スケール | 小型ヒューマノイド | フルサイズ | フルサイズ強化型 | | 立位高さ | 1320 mm | 約1800 mm | 約1780 mm | | 本体重量 | 約35 kg | 約47 kg | 約70 kg | | 総自由度 | 23 / 23〜43 | 19 | 27 | | 片脚自由度 | 6 | 5 | 6 | | 片腕自由度 | 5 | 4、拡張可能 | 7 | | 膝関節最大トルク | 90 / 120 N·m | 約360 N·m | 約360 N·m | | 主な特徴 | 小型、開発性、器用手拡張 | 高速、高トルク、全身動作 | 腕と足首を強化 | | 主な方向 | 研究、教育、具身AI、屋内操作 | 全身歩行、動的制御、搬送検証 | 工業操作、双腕、全身協調 | 重要なのは単純な数値の大小ではありません。 > G1は寸法、質量、開発負担を下げ、H1はフルサイズ二足機に必要な出力、速度、衝撃耐性を優先します。 --- ## 1. G1とH1は単なる大小モデルではない G1は約35 kgの本体に23〜43軸、二重エンコーダ、全関節中空配線、局部空冷、深度カメラ、3D LiDAR、着脱式バッテリー、オプション計算機、手首、器用手を集積します。主要課題は**小さな空間での機能密度**です。 H1は約180 cmの身体と高動的歩行を中心に設計されています。長い脚と高い重心は、関節モーメント、着地衝撃、転倒モーメントを増加させます。そのため高トルク関節、高容量出力軸受、軽量フルサイズ骨格、走行安定性、バッテリー、転倒時の構造耐久が重要です。 モーター、エンコーダ、軸受の技術が近くても、ハウジング、減速機接口、出力フランジ、骨格を単純な比例で設計することはできません。 --- ## 2. 寸法と重量が意味するもの ### G1：1320 mm・約35 kg G1の立位寸法は1320 × 450 × 200 mm、折り畳み時は約690 × 450 × 300 mmです。運搬、保管、研究室導入、転倒保護、保守が比較的容易で、試験空間と床荷重も抑えられます。 一方で内部は非常に密集し、配線、放熱、組立順序、保守アクセス、公差累積の管理が難しくなります。 ### H1：約1800 mm・約47 kg H1は大腿と下腿が各約400 mmで、人に近い作業空間を持ちます。人用設備や歩幅の検証に適しますが、重心移動、関節曲げモーメント、着地衝撃、制動、安全、疲労寿命の要求が高くなります。 このサイズで約47 kgという重量は強い軽量化を示します。薄肉ハウジング、高強度アルミ、コンパクト軸受、最適化骨格を組み合わせ、軸線と疲労寿命を維持する必要があります。 --- ## 3. 23〜43自由度と19自由度は直接比較できない ### G1 G1標準は23自由度です。 - 片脚6自由度 - 腰1自由度 - 片腕5自由度 G1 EDUは腰、手首、器用手を追加し最大43自由度へ拡張できます。Dex3-1三指器用手は7能動自由度で、手首に2自由度を追加できます。 ### H1 H1標準は19自由度です。 - 片脚5自由度 - 片腕4自由度 - 腰1自由度 H1-2は27自由度となり、片脚6自由度、片腕7自由度へ拡張されます。 ### 自由度数だけでは性能を判断できない | パラメータ | 実際の影響 | | ------------------ | ------------------------------ | | 可動角 | しゃがみ、旋回、到達、干渉回避 | | 連続・ピークトルク | 可搬、加速度、衝撃余裕 | | 速度 | サイクルと動的性能 | | バックラッシ・摩擦 | 位置、力制御、逆駆動 | | エンドエフェクタ | 把持、感知、操作 | | 制御アクセス | 開発者が軸を利用できるか | G1の高自由度構成は器用な操作と具身AIに向き、H1標準は軸数が少なくても関節出力と全身動作が大きい構成です。 --- ## 4. 最も大きな違いは関節トルク Unitreeは、全身の関節モーターが同一ではなく、製品ページの最大値は最大サイズの関節を示すと説明しています。 ### G1 | 仕様 | 膝最大トルク | 腕最大負荷 | | ------ | -----------: | ---------: | | G1 | 90 N·m | 約2 kg | | G1 EDU | 120 N·m | 約3 kg | ### H1 | 関節 | 最大トルク | | ---- | ---------: | | 膝 | 約360 N·m | | 股 | 約220 N·m | | 足首 | 約59 N·m | | 腕 | 約75 N·m | H1-2の脚最大トルクは約360 N·m、肩・肘は約120 N·m、2自由度足首は約75 × 2 N·mです。 120から360 N·mへの増加は、肉厚を3倍にする問題ではありません。出力軸受荷重、軸受間隔、インロー・ボルト円の荷重分配、局部変形、減速機軸線、フランジねじり剛性、衝撃疲労、熱経路、重量増加を再計算する必要があります。 --- ## 5. 速度と動的性能 H1の公開移動速度は3.3 m/s、潜在能力は5 m/s超です。高速歩行、走行、跳躍、高動的バランスを重視したプラットフォームです。 G1は小型身体の柔軟動作、着座、折り畳み、模倣学習、強化学習を重視します。研究室や屋内操作では最高速度より、制御性、開発性、データ再現性が重要です。 高速二足動作では左右質量、摩擦、バックラッシ、出力ゼロ、足首軸線、骨格寸法、ボルト予圧の差が拡大します。H1クラスでは単品寸法だけでなく左右・組立パラメータの一致が必要です。 --- ## 6. 共通する関節技術 G1とH1の公式資料には共通する方向があります。 - 低慣性高速内転子PMSM - 工業用クロスローラ出力軸受 - 高精度・高荷重のコンパクト関節 - 3D LiDARと深度カメラ - 交換式バッテリー - 継続OTA更新 G1はさらに二重エンコーダ、全関節中空配線、局部空冷を明記しています。 モーター、エンコーダ、軸受、制御、開発ツールはプラットフォーム化され、ロボットサイズごとに関節仕様を変えていると考えられます。サプライヤーは加工・品質手法を共通化できますが、部品寸法をそのまま共通化することはできません。 --- ## 7. G1が適する用途 G1は具身AI開発プラットフォームとして扱いやすい製品です。 - 大学・研究機関 - 模倣学習・強化学習 - 遠隔操作・データ収集 - 視覚・音声・多モーダル対話 - 器用手把持・物体操作 - 屋内サービス・巡回検証 - 狭い空間の動作計画 - 教育・競技 低質量は設備、安全、運搬、転倒損傷、試験エネルギーを抑えます。ただし高出力関節を持つため、安全距離、保護枠、管理された試験環境は必要です。 --- ## 8. H1・H1-2が適する用途 H1は成人に近いスケールの二足動力プラットフォームです。 - 高速歩行・走行 - 複雑地形と動的バランス - 人間用作業空間の検証 - 自動車工場・物流での搬送試験 - 大慣性全身制御 - 高出力アクチュエータ・熱研究 - 転倒、衝撃、復帰戦略 H1-2は7自由度腕、2自由度足首、強化腰部を追加します。片腕定格負荷は約7 kg、ピーク約21 kgで、より重い搬送・工業操作研究に向きます。重量が約70 kgへ増加するため、安全空間、エネルギー、保護設備も増えます。 --- ## 9. G1クラス小型関節の製造課題 | 部品・接口 | 主なCTQ | | ------------------ | ---------------------------------- | | 関節ハウジング | 薄肉変形、軸受座同軸度、放熱、質量 | | 中空軸 | 肉厚、同軸度、配線空間、ねじり剛性 | | 出力フランジ | 振れ、ボルト円位置、平面度 | | モーターハウジング | ステータ嵌合、軸受座、エアギャップ | | エンコーダ基準 | 端面、中心、ゼロ、温度ドリフト | | 配線通路 | バリ、エッジ、曲げ半径、組立性 | | 器用手接口 | 小基準、再現性、交換位置 | 小型構造ではわずかな空間不足が配線、放熱、組立を妨げます。図面審査では寸法公差だけでなく、組立順序と保守経路を確認する必要があります。 --- ## 10. H1クラス高トルク関節の製造課題 | 部品・接口 | 主なCTQ | | ------------------ | -------------------------------------- | | 膝ハウジング | 高トルク剛性、軸受間隔、疲労、転倒衝撃 | | 股ハウジング | 多軸荷重、インロー同軸度、骨格接口剛性 | | 足首構造 | 2軸連成、足底基準、衝撃、シール | | 出力フランジ | ねじり剛性、振れ、予圧、面圧 | | 骨格接続座 | 基準間寸法、転倒モーメント、緩み防止 | | モーター・減速機座 | 熱変形、同軸度、潤滑、寿命 | | 左右部品 | 質量、重心、摩擦、組立パラメータ | 単品寸法合格だけではアクチュエータ性能を保証できません。組立後に無負荷摩擦、バックラッシ、ねじり剛性、温度、エンコーダ一致、ゼロ再現、騒音、振動、負荷サイクル後の変化を確認します。 --- ## 11. G1かH1か：選定表 | 要求 | G1寄り | H1 / H1-2寄り | | -------------------- | ---------- | -------------- | | 研究室が狭い | はい | いいえ | | 頻繁な運搬・保守 | はい | いいえ | | 視覚・言語・具身AI | はい | 可能だが負担増 | | 器用手・屋内操作 | G1 EDU | 重負荷はH1-2 | | 成人スケール作業空間 | 一部 | はい | | 高速走行・大慣性平衡 | 限定 | はい | | 工業搬送・高負荷 | 軽負荷検証 | H1-2 | | 転倒損失を抑えたい | 有利 | 強い保護が必要 | | 最大関節トルク | いいえ | はい | | コスト・導入負担 | 有利 | 高い | 選定前に物体重量、到達距離、速度、床条件、日運転時間、転倒リスク、データ率、低層制御、触覚手、保守・予備品を定量化します。 --- ## 12. 部品サプライヤーへの示唆 G1とH1の比較から、すべてを「ヒューマノイド関節部品」として同じ方法で見積もることはできません。 1. 手首、手、末端の小型関節 2. 肩、肘、腰の中型関節 3. 股、膝の高トルク関節 4. 2自由度足首 5. 骨格・接続座 6. エンコーダ、センサー、ブレーキ接口 各クラスで材料、素材、設備、治具、測定方法が変わります。 G1クラスは小型複雑形状、設計変更、薄肉、軽量、中空配線、組立性、試作から小ロットの安定化を重視します。H1クラスはトルク、衝撃、大型薄肉剛性、軸受予圧、減速機寿命、左右一致、高負荷終端試験、全寿命トレーサビリティを重視します。 価値の高い製造能力とは、トルク、バックラッシ、温度、寿命、制御要求をCTQ、寸法チェーン、量産管理へ変換する能力です。 --- ## 13. RFQ・技術審査に必要な資料 | 分類 | 必要資料 | | -------- | -------------------------------------------- | | 本体 | 高さ、重量、重心、自由度、用途 | | 関節 | 位置、連続・ピークトルク、速度、衝撃 | | 伝達 | 減速機、減速比、バックラッシ、潤滑、寿命 | | 支持 | 軸受、予圧、間隔、径方向・転倒荷重 | | モーター | ステータ嵌合、ロータ、エアギャップ、絶縁、熱 | | 構造 | 材料、質量、肉厚、基準、表面処理 | | 配線 | 中空径、曲げ半径、可動角、摩耗防止 | | 校正 | エンコーダ基準、ゼロ、トルクセンサー、ソフト | | 品質 | CTQ、寸法チェーン、測定、工程能力、追跡 | | 数量 | 原理試作、設計試作、試産、増産、年間需要 | | 試験 | バックラッシ、摩擦、剛性、温度、騒音、寿命 | | 保守 | モジュール交換、再校正、予備品、版互換 | --- ## よくある質問 ### 具身AI開発にはG1とH1のどちらが適していますか？ アルゴリズム検証、二次開発、データ収集、屋内操作、導入負担を重視する場合はG1 EDUが一般に扱いやすいです。フルサイズ歩行、高速動作、大きな慣性、工業負荷の研究にはH1またはH1-2が適します。SDK権限、計算機、エンドエフェクタ、安全環境も確認が必要です。 ### G1は自由度が多いためH1より必ず柔軟ですか？ 必ずしもそうではありません。G1の23〜43自由度は腰、手首、器用手の構成差を含み、H1標準は19自由度、H1-2は27自由度です。自由度数は制御軸数を示すだけで、実際の柔軟性は可動角、速度、トルク、干渉、制御、負荷にも左右されます。 ### H1の膝関節トルクがG1より大きいのはなぜですか？ H1は約180 cmのフルサイズ機で、脚長、慣性、動作速度、着地衝撃が大きいため、膝、股、足首に高いピークトルクと剛性が必要です。G1は小型軽量で、必要トルク、アクチュエータ重量、消費電力、転倒エネルギーを抑えられます。 ### G1とH1で関節部品を共通化できますか？ モーター技術、エンコーダ、クロスローラ軸受、中空配線の考え方はプラットフォーム化できますが、ハウジング寸法、軸受間隔、減速機接口、出力フランジ、熱経路、締結等級は直接共通化できません。H1の高トルク関節には高い剛性、疲労寿命、衝撃余裕が必要です。 ### G1・H1クラスの関節案件を評価するために必要な資料は何ですか？ 関節位置、連続・ピークトルク、速度、衝撃条件、減速機・軸受接口、材料、質量目標、配線空間、熱経路、表面処理、校正基準、生産段階、CTQが必要です。3Dモデルだけでは量産工程を正しく決められません。