宇树G1与H1有什么区别：尺寸、关节扭矩、自由度与应用场景

直接结论

G1与H1代表了宇树两种不同的产品定位：

最重要的判断不是“哪一台参数更高”，而是：

G1优先降低体积、质量和开发门槛；H1优先提供全尺寸双足平台所需的动力、速度和冲击承载能力。

1. G1与H1不是简单的大小版本

从外观上看，G1像缩小的H1，但两者的设计边界并不相同。

G1需要在约35 kg整机内布置：

• 23至43个关节轴；
• 双编码器；
• 全关节中空走线；
• 局部风冷；
• 深度相机和3D激光雷达；
• 可快速更换电池；
• 可选计算模块、手腕和灵巧手。

这使G1的核心问题变成小空间内的功能密度。

H1则围绕约180 cm全尺寸身体和高动态运动设计。腿长增加后，关节承受的力矩、落地冲击和倾覆载荷明显上升，因此H1更强调：

• 高扭矩关节；
• 高承载输出轴承；
• 轻量化全尺寸结构；
• 快速步行和跑动稳定性；
• 大电池和快速更换；
• 跌倒、碰撞和反复冲击下的结构可靠性。

两者即使采用相似的电机、编码器和轴承技术，壳体、减速器接口、输出法兰和骨架尺寸也不能按比例直接缩放。

2. 尺寸与重量差异意味着什么

G1：1320 mm与约35 kg

G1站立尺寸为1320 × 450 × 200 mm，折叠后约690 × 450 × 300 mm。紧凑尺寸带来几个明显优势：

1. 更容易运输、存放和进入实验室；
2. 跌倒能量较低，安全隔离范围相对容易建立；
3. 对地面承载和测试空间要求较低；
4. 小型关节有利于验证算法、感知和灵巧操作；
5. 但内部空间更紧张，线束、散热、装配和维修难度上升。

H1：约1800 mm与约47 kg

H1的大腿和小腿长度各约400 mm，身体尺度接近成年人。全尺寸结构使它更适合研究真实人类工作空间、步幅和设备接口，但也带来：

• 更大的重心变化；
• 更高的关节弯矩；
• 更强的落地冲击；
• 更高的制动和安全要求；
• 更严格的骨架刚度与疲劳寿命要求。

H1只有约47 kg，说明其设计同时追求高扭矩与低自重。对制造而言，这通常意味着薄壁壳体、高强铝合金、紧凑轴承布置和经过拓扑优化的骨架必须共同工作。

3. 自由度：23至43与19并不能直接比较

G1的自由度配置

G1基础版为23自由度：

• 每条腿6自由度；
• 腰部1自由度；
• 每条手臂5自由度。

G1 EDU可以通过增加腰部、手腕和灵巧手扩展至43自由度。可选Dex3-1三指灵巧手具有7个主动自由度，手腕还可增加2个自由度。

H1的自由度配置

H1基础版总计19自由度：

• 每条腿5自由度；
• 每条手臂4自由度；
• 腰部1自由度。

H1-2扩展为27自由度：

• 每条腿6自由度；
• 每条手臂7自由度；
• 增加更完整的腰部和上肢运动能力。

自由度多不等于性能一定高

自由度数量必须与以下参数一起理解：

因此，G1的高自由度配置更偏向灵巧操作和具身AI开发；H1的基础自由度较少，但单关节动力和全身动态性能更强。

4. 关节扭矩：G1与H1最明显的工程差异

宇树官方参数说明，整机不同关节使用不同规格的关节电机，产品页标注的是整机中最大关节电机的扭矩。

G1

H1

H1-2的腿部最大扭矩仍约360 N·m，肩和肘最大扭矩约120 N·m，双自由度踝关节约75 × 2 N·m。

对制造结构的影响

扭矩从120 N·m提高到360 N·m，不是把壳体壁厚简单增加三倍。必须重新计算：

• 输出轴承的径向、轴向和倾覆载荷；
• 减速器止口和螺栓圆的载荷分配；
• 壳体局部变形对齿轮啮合和轴承预紧的影响；
• 输出法兰扭转刚度；
• 跌倒冲击和疲劳寿命；
• 电机与减速器的热路径；
• 关节重量增加对整机能耗的反作用。

这也是H1类高扭矩关节对同轴度、轴承座、端面跳动和材料一致性要求更高的原因。

5. 速度与动态能力

H1公开移动速度为3.3 m/s，并标注潜在运动能力大于5 m/s。其设计重点明显包括快速步行、跑动、跳跃和高动态平衡。

G1更强调紧凑身体的灵活运动、坐下、折叠、转体、模仿学习和强化学习。对于大多数实验室和室内操作任务，最高速度并不是首要指标，动作可控性、数据质量和开发开放性更重要。

高速双足机器人会放大以下制造误差：

1. 左右腿质量差异；
2. 关节摩擦和回差差异；
3. 输出零位与编码器基准偏差；
4. 脚踝轴线误差；
5. 骨架基准间尺寸误差；
6. 紧固件预紧不一致；
7. 跌倒后结构的永久变形。

因此，H1类平台不仅需要单件尺寸合格，还需要左右件、批次件和总成参数的一致性。

6. 关节结构上的共同点

G1和H1官方资料都公开了以下共同结构方向：

• 低惯量高速内转子永磁同步电机；
• 工业级交叉滚子轴承作为关节输出支撑；
• 高精度、高承载的紧凑关节结构；
• 3D激光雷达与深度相机；
• 可快速更换电池；
• 持续OTA升级。

G1进一步明确公开了双编码器、全关节中空电气走线和局部风冷。

这些共同点说明宇树不是分别开发完全独立的机器人，而是在电机、编码器、轴承、控制和开发工具方面建立平台能力，再根据整机尺度选择不同的关节规格。

对供应商而言，可平台化的是工艺和质量方法，而不是所有零件尺寸：

• 轴承座同轴度控制方法可以共用；
• 中空轴加工和清洁方法可以共用；
• 输出法兰跳动检测可以共用；
• 装配预紧和终端测试逻辑可以共用；
• 但刀具、夹具、材料状态和过程参数需要按关节等级重新验证。

7. G1更适合哪些场景

G1产品定位更接近可部署的具身智能开发平台。

典型方向

• 高校与研究机构的人形机器人研究；
• 模仿学习与强化学习；
• 遥操作和数据采集；
• 视觉、语音和多模态交互；
• 灵巧手抓取与物体操作；
• 室内巡检、展示和服务验证；
• 小空间运动规划；
• 人形机器人教学与竞赛。

为什么紧凑尺寸有利于开发

开发阶段会频繁进行程序更新、跌倒保护、人工扶持、关节更换和传感器调试。较低质量可以降低：

• 试验场地成本；
• 安全防护成本；
• 搬运和维修难度；
• 跌倒造成的结构损伤；
• 单次实验的能源消耗。

但G1不等于玩具。其关节仍具有较高扭矩，使用时需要安全距离、限位、保护架和受控环境。

8. H1与H1-2更适合哪些场景

H1的价值在于提供接近成人尺度的双足动力平台。

H1适合的验证方向

• 高速双足步行与跑动；
• 复杂地形与动态平衡；
• 全尺寸人机环境适配；
• 汽车工厂和物流场景中的搬运验证；
• 大惯量全身控制；
• 高功率执行器和热管理研究；
• 跌倒、冲击和恢复策略。

H1-2增加了什么

H1-2通过7自由度手臂、双自由度踝关节和更完整的腰部能力，提高了操作工作空间和全身协同能力。它的额定单臂负载约7 kg，峰值约21 kg，适合更重的搬运和工业操作研究。

H1-2的重量也增加到约70 kg。这说明增加自由度、双臂能力、结构强度和负载并非没有代价，整机重量、安全空间和能耗都会同步提高。

9. G1类紧凑关节的制造难点

G1关节的核心挑战是小型化后的高集成密度。

紧凑结构中，0.1 mm的空间占用可能直接影响线束、散热或装配。因此设计评审不能只检查尺寸公差，还要检查装配顺序和维修路径。

10. H1类高扭矩关节的制造难点

H1关节更关注高载荷下的结构完整性和寿命。

高扭矩关节的单件尺寸合格并不代表总成性能合格。装配后还需要检测：

• 空载摩擦；
• 回差；
• 扭转刚度；
• 温升；
• 编码器一致性；
• 零位重复性；
• 异响和振动；
• 负载循环后的性能变化。

11. 选G1还是H1：工程决策表

最终选择前，应把任务拆成可量化参数：

• 物体重量和抓取姿态；
• 末端最大伸展距离；
• 行走速度和地面条件；
• 每日运行时间；
• 跌倒概率和安全隔离；
• 数据采集频率；
• 是否需要底层控制；
• 是否需要灵巧手触觉；
• 维护人员和备件能力。

12. 对人形机器人零件供应商的启示

G1和H1的对比说明，人形机器人制造不能只用一个“机器人关节件”类别报价。

供应商至少应按以下等级区分：

1. 小型手腕、手部和末端关节；
2. 中型肩、肘和腰部关节；
3. 高扭矩髋、膝关节；
4. 双自由度踝关节；
5. 骨架和连接座；
6. 传感器、编码器和制动器接口。

每个等级的材料、毛坯、设备、装夹和检测策略不同。

G1类项目更关注

• 小尺寸复杂结构；
• 多品种快速迭代；
• 薄壁和轻量化；
• 中空走线；
• 装配与维修可达性；
• 样件到小批量的一致性。

H1类项目更关注

• 高扭矩和冲击；
• 大尺寸薄壁件的刚度；
• 轴承预紧和减速器寿命；
• 左右件一致性；
• 高负载终端测试；
• 稳定批量和全生命周期追溯。

真正有价值的制造能力，不是仅把零件加工到图纸尺寸，而是能够把关节的扭矩、回差、温升、寿命和整机控制要求转换为CTQ、尺寸链和量产控制计划。

13. RFQ与技术评审需要哪些资料

常见问题

宇树G1和H1哪一个更适合具身智能开发？

如果重点是算法验证、二次开发、数据采集、室内操作和较低的部署门槛，G1 EDU通常更合适；如果研究重点是全尺寸双足运动、高速动态、较大惯量和工业级负载，H1或H1-2更有代表性。最终仍需确认SDK权限、计算平台、末端执行器和安全环境。

G1自由度更多，是否说明它一定比H1更灵活？

不一定。G1的23至43自由度包含不同腰部、手腕和灵巧手配置，而H1基础版为19自由度，H1-2为27自由度。自由度数量只说明可控制轴数，实际灵活性还取决于关节角度、速度、扭矩、机械干涉、控制算法和任务负载。

为什么H1膝关节扭矩远高于G1？

H1是约180 cm的全尺寸平台，腿长、整机惯量、动态速度和落地冲击都更大。膝、髋和踝必须提供更高峰值扭矩和结构刚度。G1更小更轻，所需扭矩较低，同时可以降低执行器质量、能耗和跌倒风险。

G1与H1的关节零件可以共用吗？

电机技术、编码器、交叉滚子轴承和中空走线理念可以平台化，但壳体尺寸、轴承跨距、减速器接口、输出法兰、散热路径和紧固等级不能直接共用。高扭矩H1关节需要更高的刚度、疲劳寿命和冲击裕量。

制造供应商评估G1或H1类关节项目时需要哪些资料？

至少需要关节安装位置、连续与峰值扭矩、转速、冲击工况、减速器和轴承接口、材料、重量目标、线束空间、热路径、表面处理、标定基准、产量阶段和CTQ。仅提供三维模型无法正确判断量产工艺。