目次
結論
G1とH1はUnitreeの異なる製品ポジションを示します。
| 比較項目 | G1 / G1 EDU | H1 | H1-2 |
|---|---|---|---|
| 製品スケール | 小型ヒューマノイド | フルサイズ | フルサイズ強化型 |
| 立位高さ | 1320 mm | 約1800 mm | 約1780 mm |
| 本体重量 | 約35 kg | 約47 kg | 約70 kg |
| 総自由度 | 23 / 23〜43 | 19 | 27 |
| 片脚自由度 | 6 | 5 | 6 |
| 片腕自由度 | 5 | 4、拡張可能 | 7 |
| 膝関節最大トルク | 90 / 120 N·m | 約360 N·m | 約360 N·m |
| 主な特徴 | 小型、開発性、器用手拡張 | 高速、高トルク、全身動作 | 腕と足首を強化 |
| 主な方向 | 研究、教育、具身AI、屋内操作 | 全身歩行、動的制御、搬送検証 | 工業操作、双腕、全身協調 |
重要なのは単純な数値の大小ではありません。
G1は寸法、質量、開発負担を下げ、H1はフルサイズ二足機に必要な出力、速度、衝撃耐性を優先します。
1. G1とH1は単なる大小モデルではない
G1は約35 kgの本体に23〜43軸、二重エンコーダ、全関節中空配線、局部空冷、深度カメラ、3D LiDAR、着脱式バッテリー、オプション計算機、手首、器用手を集積します。主要課題は小さな空間での機能密度です。
H1は約180 cmの身体と高動的歩行を中心に設計されています。長い脚と高い重心は、関節モーメント、着地衝撃、転倒モーメントを増加させます。そのため高トルク関節、高容量出力軸受、軽量フルサイズ骨格、走行安定性、バッテリー、転倒時の構造耐久が重要です。
モーター、エンコーダ、軸受の技術が近くても、ハウジング、減速機接口、出力フランジ、骨格を単純な比例で設計することはできません。
2. 寸法と重量が意味するもの
G1：1320 mm・約35 kg
G1の立位寸法は1320 × 450 × 200 mm、折り畳み時は約690 × 450 × 300 mmです。運搬、保管、研究室導入、転倒保護、保守が比較的容易で、試験空間と床荷重も抑えられます。
一方で内部は非常に密集し、配線、放熱、組立順序、保守アクセス、公差累積の管理が難しくなります。
H1：約1800 mm・約47 kg
H1は大腿と下腿が各約400 mmで、人に近い作業空間を持ちます。人用設備や歩幅の検証に適しますが、重心移動、関節曲げモーメント、着地衝撃、制動、安全、疲労寿命の要求が高くなります。
このサイズで約47 kgという重量は強い軽量化を示します。薄肉ハウジング、高強度アルミ、コンパクト軸受、最適化骨格を組み合わせ、軸線と疲労寿命を維持する必要があります。
3. 23〜43自由度と19自由度は直接比較できない
G1
G1標準は23自由度です。
- 片脚6自由度
- 腰1自由度
- 片腕5自由度
G1 EDUは腰、手首、器用手を追加し最大43自由度へ拡張できます。Dex3-1三指器用手は7能動自由度で、手首に2自由度を追加できます。
H1
H1標準は19自由度です。
- 片脚5自由度
- 片腕4自由度
- 腰1自由度
H1-2は27自由度となり、片脚6自由度、片腕7自由度へ拡張されます。
自由度数だけでは性能を判断できない
| パラメータ | 実際の影響 |
|---|---|
| 可動角 | しゃがみ、旋回、到達、干渉回避 |
| 連続・ピークトルク | 可搬、加速度、衝撃余裕 |
| 速度 | サイクルと動的性能 |
| バックラッシ・摩擦 | 位置、力制御、逆駆動 |
| エンドエフェクタ | 把持、感知、操作 |
| 制御アクセス | 開発者が軸を利用できるか |
G1の高自由度構成は器用な操作と具身AIに向き、H1標準は軸数が少なくても関節出力と全身動作が大きい構成です。
4. 最も大きな違いは関節トルク
Unitreeは、全身の関節モーターが同一ではなく、製品ページの最大値は最大サイズの関節を示すと説明しています。
G1
| 仕様 | 膝最大トルク | 腕最大負荷 |
|---|---|---|
| G1 | 90 N·m | 約2 kg |
| G1 EDU | 120 N·m | 約3 kg |
H1
| 関節 | 最大トルク |
|---|---|
| 膝 | 約360 N·m |
| 股 | 約220 N·m |
| 足首 | 約59 N·m |
| 腕 | 約75 N·m |
H1-2の脚最大トルクは約360 N·m、肩・肘は約120 N·m、2自由度足首は約75 × 2 N·mです。
120から360 N·mへの増加は、肉厚を3倍にする問題ではありません。出力軸受荷重、軸受間隔、インロー・ボルト円の荷重分配、局部変形、減速機軸線、フランジねじり剛性、衝撃疲労、熱経路、重量増加を再計算する必要があります。
5. 速度と動的性能
H1の公開移動速度は3.3 m/s、潜在能力は5 m/s超です。高速歩行、走行、跳躍、高動的バランスを重視したプラットフォームです。
G1は小型身体の柔軟動作、着座、折り畳み、模倣学習、強化学習を重視します。研究室や屋内操作では最高速度より、制御性、開発性、データ再現性が重要です。
高速二足動作では左右質量、摩擦、バックラッシ、出力ゼロ、足首軸線、骨格寸法、ボルト予圧の差が拡大します。H1クラスでは単品寸法だけでなく左右・組立パラメータの一致が必要です。
6. 共通する関節技術
G1とH1の公式資料には共通する方向があります。
- 低慣性高速内転子PMSM
- 工業用クロスローラ出力軸受
- 高精度・高荷重のコンパクト関節
- 3D LiDARと深度カメラ
- 交換式バッテリー
- 継続OTA更新
G1はさらに二重エンコーダ、全関節中空配線、局部空冷を明記しています。
モーター、エンコーダ、軸受、制御、開発ツールはプラットフォーム化され、ロボットサイズごとに関節仕様を変えていると考えられます。サプライヤーは加工・品質手法を共通化できますが、部品寸法をそのまま共通化することはできません。
7. G1が適する用途
G1は具身AI開発プラットフォームとして扱いやすい製品です。
- 大学・研究機関
- 模倣学習・強化学習
- 遠隔操作・データ収集
- 視覚・音声・多モーダル対話
- 器用手把持・物体操作
- 屋内サービス・巡回検証
- 狭い空間の動作計画
- 教育・競技
低質量は設備、安全、運搬、転倒損傷、試験エネルギーを抑えます。ただし高出力関節を持つため、安全距離、保護枠、管理された試験環境は必要です。
8. H1・H1-2が適する用途
H1は成人に近いスケールの二足動力プラットフォームです。
- 高速歩行・走行
- 複雑地形と動的バランス
- 人間用作業空間の検証
- 自動車工場・物流での搬送試験
- 大慣性全身制御
- 高出力アクチュエータ・熱研究
- 転倒、衝撃、復帰戦略
H1-2は7自由度腕、2自由度足首、強化腰部を追加します。片腕定格負荷は約7 kg、ピーク約21 kgで、より重い搬送・工業操作研究に向きます。重量が約70 kgへ増加するため、安全空間、エネルギー、保護設備も増えます。
9. G1クラス小型関節の製造課題
| 部品・接口 | 主なCTQ |
|---|---|
| 関節ハウジング | 薄肉変形、軸受座同軸度、放熱、質量 |
| 中空軸 | 肉厚、同軸度、配線空間、ねじり剛性 |
| 出力フランジ | 振れ、ボルト円位置、平面度 |
| モーターハウジング | ステータ嵌合、軸受座、エアギャップ |
| エンコーダ基準 | 端面、中心、ゼロ、温度ドリフト |
| 配線通路 | バリ、エッジ、曲げ半径、組立性 |
| 器用手接口 | 小基準、再現性、交換位置 |
小型構造ではわずかな空間不足が配線、放熱、組立を妨げます。図面審査では寸法公差だけでなく、組立順序と保守経路を確認する必要があります。
10. H1クラス高トルク関節の製造課題
| 部品・接口 | 主なCTQ |
|---|---|
| 膝ハウジング | 高トルク剛性、軸受間隔、疲労、転倒衝撃 |
| 股ハウジング | 多軸荷重、インロー同軸度、骨格接口剛性 |
| 足首構造 | 2軸連成、足底基準、衝撃、シール |
| 出力フランジ | ねじり剛性、振れ、予圧、面圧 |
| 骨格接続座 | 基準間寸法、転倒モーメント、緩み防止 |
| モーター・減速機座 | 熱変形、同軸度、潤滑、寿命 |
| 左右部品 | 質量、重心、摩擦、組立パラメータ |
単品寸法合格だけではアクチュエータ性能を保証できません。組立後に無負荷摩擦、バックラッシ、ねじり剛性、温度、エンコーダ一致、ゼロ再現、騒音、振動、負荷サイクル後の変化を確認します。
11. G1かH1か：選定表
| 要求 | G1寄り | H1 / H1-2寄り |
|---|---|---|
| 研究室が狭い | はい | いいえ |
| 頻繁な運搬・保守 | はい | いいえ |
| 視覚・言語・具身AI | はい | 可能だが負担増 |
| 器用手・屋内操作 | G1 EDU | 重負荷はH1-2 |
| 成人スケール作業空間 | 一部 | はい |
| 高速走行・大慣性平衡 | 限定 | はい |
| 工業搬送・高負荷 | 軽負荷検証 | H1-2 |
| 転倒損失を抑えたい | 有利 | 強い保護が必要 |
| 最大関節トルク | いいえ | はい |
| コスト・導入負担 | 有利 | 高い |
選定前に物体重量、到達距離、速度、床条件、日運転時間、転倒リスク、データ率、低層制御、触覚手、保守・予備品を定量化します。
12. 部品サプライヤーへの示唆
G1とH1の比較から、すべてを「ヒューマノイド関節部品」として同じ方法で見積もることはできません。
- 手首、手、末端の小型関節
- 肩、肘、腰の中型関節
- 股、膝の高トルク関節
- 2自由度足首
- 骨格・接続座
- エンコーダ、センサー、ブレーキ接口
各クラスで材料、素材、設備、治具、測定方法が変わります。
G1クラスは小型複雑形状、設計変更、薄肉、軽量、中空配線、組立性、試作から小ロットの安定化を重視します。H1クラスはトルク、衝撃、大型薄肉剛性、軸受予圧、減速機寿命、左右一致、高負荷終端試験、全寿命トレーサビリティを重視します。
価値の高い製造能力とは、トルク、バックラッシ、温度、寿命、制御要求をCTQ、寸法チェーン、量産管理へ変換する能力です。
13. RFQ・技術審査に必要な資料
| 分類 | 必要資料 |
|---|---|
| 本体 | 高さ、重量、重心、自由度、用途 |
| 関節 | 位置、連続・ピークトルク、速度、衝撃 |
| 伝達 | 減速機、減速比、バックラッシ、潤滑、寿命 |
| 支持 | 軸受、予圧、間隔、径方向・転倒荷重 |
| モーター | ステータ嵌合、ロータ、エアギャップ、絶縁、熱 |
| 構造 | 材料、質量、肉厚、基準、表面処理 |
| 配線 | 中空径、曲げ半径、可動角、摩耗防止 |
| 校正 | エンコーダ基準、ゼロ、トルクセンサー、ソフト |
| 品質 | CTQ、寸法チェーン、測定、工程能力、追跡 |
| 数量 | 原理試作、設計試作、試産、増産、年間需要 |
| 試験 | バックラッシ、摩擦、剛性、温度、騒音、寿命 |
| 保守 | モジュール交換、再校正、予備品、版互換 |
よくある質問
具身AI開発にはG1とH1のどちらが適していますか？
アルゴリズム検証、二次開発、データ収集、屋内操作、導入負担を重視する場合はG1 EDUが一般に扱いやすいです。フルサイズ歩行、高速動作、大きな慣性、工業負荷の研究にはH1またはH1-2が適します。SDK権限、計算機、エンドエフェクタ、安全環境も確認が必要です。
G1は自由度が多いためH1より必ず柔軟ですか？
必ずしもそうではありません。G1の23〜43自由度は腰、手首、器用手の構成差を含み、H1標準は19自由度、H1-2は27自由度です。自由度数は制御軸数を示すだけで、実際の柔軟性は可動角、速度、トルク、干渉、制御、負荷にも左右されます。
H1の膝関節トルクがG1より大きいのはなぜですか？
H1は約180 cmのフルサイズ機で、脚長、慣性、動作速度、着地衝撃が大きいため、膝、股、足首に高いピークトルクと剛性が必要です。G1は小型軽量で、必要トルク、アクチュエータ重量、消費電力、転倒エネルギーを抑えられます。
G1とH1で関節部品を共通化できますか？
モーター技術、エンコーダ、クロスローラ軸受、中空配線の考え方はプラットフォーム化できますが、ハウジング寸法、軸受間隔、減速機接口、出力フランジ、熱経路、締結等級は直接共通化できません。H1の高トルク関節には高い剛性、疲労寿命、衝撃余裕が必要です。
G1・H1クラスの関節案件を評価するために必要な資料は何ですか？
関節位置、連続・ピークトルク、速度、衝撃条件、減速機・軸受接口、材料、質量目標、配線空間、熱経路、表面処理、校正基準、生産段階、CTQが必要です。3Dモデルだけでは量産工程を正しく決められません。
